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Somachine软件中FB_PID功能块中i_stPid的rInerWndo、rOterWndo管脚怎么理解?

处理误差是设置点值和实际处理值之间的差异。处理误差 = 设置点 - 处理值

rInerWndo管脚称之为内窗:

如果处理误差的绝对值小于rInerWndo,那么积分计算将以因数[ABS(检测到的错误)/内窗] 进行调整。

如果处理误差大于rInerWndo 且小于rOterWndo,则进行常规积分计算。

此窗口用于降低 PID 输出中的超限。

rOterWndo管脚称之为外窗:

如果处理误差的绝对值大于rOterWndo,则停止积分计算并且将积分输出保持在最后的值。

在 PID 输出中,最大贡献来自积分操作。

如果即使 PID 输出正在改变,处理误差也未下降,则 PID 输出会由于积分操作中的积分饱和而饱和。

为了避免饱和和积分饱和,需要rOterWndo 参数。

 

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