Unity 软件中PIDFF 是一个PID调节功能模块，有混合以及并行两种结构，它们之间到底有什么区别？
问题描述：
Unity 软件中PIDFF 是一个PID调节功能模块，有混合以及并行两种结构，它们之间到底有什么区别？所属产品线：
EcoStruxure Control Expert（原Unity Pro）解决方法：
在PIDFF 功能模块的混合结构中PID算法会将比例环节关联到积分环节和微分环节，即总的算法输出中积分部分以及微分部分的结果均要再乘以比例系数设置。而并行结构中总的算法输出中积分部分以及微分部分的计算结果与比例系数设置无关。
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