问题描述：
Somachine软件中FB_PID功能块中i_stPid的rInerWndo、rOterWndo管脚怎么理解？所属产品线：
EcoStruxure Machine Expert（原SoMachine）解决方法：
处理误差是设置点值和实际处理值之间的差异。处理误差 = 设置点 - 处理值
rInerWndo管脚称之为内窗：
如果处理误差的绝对值小于rInerWndo，那么积分计算将以因数[ABS（检测到的错误）/内窗] 进行调整。
如果处理误差大于rInerWndo 且小于rOterWndo，则进行常规积分计算。
此窗口用于降低 PID 输出中的超限。
rOterWndo管脚称之为外窗：
如果处理误差的绝对值大于rOterWndo，则停止积分计算并且将积分输出保持在最后的值。
在 PID 输出中，最大贡献来自积分操作。
如果即使 PID 输出正在改变，处理误差也未下降，则 PID 输出会由于积分操作中的积分饱和而饱和。
为了避免饱和和积分饱和，需要rOterWndo 参数。
是否有帮助？
