IR补偿是调试参数，是内部计算的基准值，一般是用于优化低速运行时的转矩或特定情况下

进行调整。它的调节范围是25%~200%，默认为100%，调整时：

1、先在低速运行，如果力矩不够，可以调节IR补偿，每次增加5%左右；

2、然后再调整到高速运行，如果电机运行不稳，则减小IR补偿重复操作步骤1和2，

使电机在低速时力矩足够，且在高速时运行稳定，则调节结束。

注意：IR补偿过大会出现过补偿，导致力矩不稳，使电机运行不稳定，出现震荡；

也有可能锁定电机导致不能启动，或转为电流限幅。