PIDFF功能模块在使能EN_RCPY后，输出值出现波动，取消RCPY使能后又能正常输出，这是为什么？
问题描述：
PIDFF功能模块在使能EN_RCPY后，输出值出现波动，取消RCPY使能后又能正常输出，这是为什么？所属产品线：
EcoStruxure Control Expert（原Unity Pro）解决方法：
PIDFF功能模块在使能EN_RCPY后，输出值出现波动，取消RCPY使能后又能正常输出，出现上述现象的原因是用户使能EN_RCPY，但在编程PIDFF功能模块时却没有设置RCPY管脚变量，在RCPY管脚悬空的情况下，系统认为RCPY等于0，而当使能EN_RCPY后，功能模块的计算输出OUT=RCPY+OUTd，该情形下如果偏差较小且变化不大时就会出现输出在一个较小值附近波动，而不是只要有偏差存在输出就会累积增大。而当取消EN_RCPY使能后，输出OUT=OUT(old)+OUTd，此时只要有偏差存在，无论其大小，输出都会累积增大。
是否有帮助？
