PID 的比例增益，积分增益应分别逐渐的调整，调整的同时要观察实际反馈值。比例增益对PID 反馈的影响如图1 所示：红线代表比例增益大，蓝线代表比例增益小。

图1 PID 的比例增益

积分增益的影响如图2 所示：红线代表积分增益大，蓝线代表积分增益。

图2 PID 的积分增益

增大微分增益减小超调量的作用如图3 中蓝线：

图3 PID 的 微分增益
比例增益、积分增益的调整的方法：
先将积分增益调至最小，微分增益设为0，观察PID 反馈值并调整PID 比例增益，以获得快速性和稳定性的一个最佳结合点，然后慢慢增大积分增益，根据PID 实际反馈值的响应反复调整比例增益和积分增益这两个参数，在PID 给定范围内多次改变PID 给定值，对比例增益和积分增益进行调整，直到在整个工作范围内达到满意的性能为止。微分增益可根据需要来调整超调量，在大多数情况下微分环节一般不用。