在somachineV4.2软件中，通过canopen协议控制LXM28A伺服，伺服中的Touch Probe捕捉功能如何使用？

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问题描述：

在somachineV4.2软件中，通过canopen协议控制LXM28A伺服，伺服中的Touch Probe捕捉功能如何使用？

所属产品线：

Lexium 28运动控制

解决方法：

详细步骤如下实验：

以施耐德M241 PLC与LXM28AU01M3X为例，简要介绍PLC通过Canopen通信与LXM28A伺服实现硬件捕捉功能的示例，包括硬件接线、硬软件组态、上电调试等。

实验环境

主要硬件：

类型	型号	数量	参考图片
PLC	TM241CEC24T	1
伺服	LXM28AU01M3X	1
电机	BCH2MB0133CA5C	1
CanOpen通讯电缆		1

主要软件：Somachine 4.2软件是施耐德电气支持M218,M241,M251等PLC的编程，调试和运行的工具软件。

硬件连接

① TCSXCNAMUM3P M241编程电缆

② 从M241CanOpen端子排到LXM28A伺服CN4端口

③ 通信电缆，M241的CanOpen端子排的引脚定义

④ LXM28A伺服CN4端口管脚定义

M241和伺服的软件配置

步骤

动作&示例

新建一个工程后组态LXM28A伺服

设置LXM28A伺服的通信参数（波特率和站号），这里的站号与伺服参数P3-05中一致，这里为1，波特率与伺服参数中的P3-01一致，该参数中百位为CanOpen的波特率，这里P3-01=102.

配置好硬件后在“应用程序树”中编写程序，通过使用”SEM_LXM28.MC_TouchProbe_LXM28” 功能块来进行硬件捕捉。这里以在速度模式下进行捕捉为例，需要用到的功能块如下图所示。这里使用伺服驱动器上的DI7作为硬件捕捉的信号输入点且为常开点，将P2-16设为11C，程序中使用上升沿捕捉，一次性捕捉为例。

这里详细介绍”SEM_LXM28.MC_TouchProbe_LXM28”功能块如何使用

输入	数据类型	描述
Axis	Axis_Ref_LXM28	请参阅为之将执行该功能块的轴（实例）（与该轴的名称相对应）。该轴的名称必须定义在 SoMachine 设备树形结构中。
Execute	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。触发运动的功能块都可以在被执行的状态下进行重启。目标值将被上升沿出现时该点的新值所覆盖。当功能块处于执行状态中时，输入 Execute 处的上升沿将被忽略。 FALSE：如果 Enable 被设置为 FALSE，输出 Done、Error 或 CommandAborted 将被设置为 TRUE 并持续一个周期。 TRUE：如果 Enable 被设置为 FALSE，输出 Done、Error 或 CommandAborted 仍将被设置为 TRUE。
Unit	UINT	值范围：1 ... 2 缺省值：1 1：捕捉输入 1 2：捕捉输入 2
TriggerLevel	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：下降沿时的开始位置捕捉。 TRUE：上升沿时的开始位置捕捉。
SingleShot	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：设置连续位置捕捉。连续捕捉是指在每个沿重新捕捉电机位置。上一次捕捉的值将被覆盖。 TRUE：设置一次性位置捕捉。一次性捕捉是指在第一个沿捕捉位置。捕捉值不会被新沿覆盖。

输出	数据类型	描述
Done	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：执行尚未启动，或者已检出错误。 TRUE：无检出错误时执行终止。
Busy	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块的执行尚未启动或尚未终止。 TRUE：功能块正在执行中。
CommandAborted	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：执行尚未中止。 TRUE：执行已被另一个功能块所中止。
Error	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块的执行正在进行中，尚未检出错误。 TRUE：已在执行功能块时检出错误。
Valid	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：执行尚未启动，或者已检出错误。输出处的值无效。 TRUE：无检出错误时执行已完成。输出处的值有效，并可以进行进一步处理。
RecordedPosition	DINT	值范围：-2147483648 ... 2147483647 缺省值：0 处于单元用户定义位置的捕捉的电机位置